फिक्स्ड (जगह में स्थिर) रोबोट सिस्टम को आमतौर पर बहु-अक्ष रोबोट कहा जाता है, जिन्हें एक निर्दिष्ट कार्यक्षेत्र के भीतर उच्च-सटीक और उच्च-प्रदर्शन आंदोलन करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।ये प्रणाली आधुनिक विनिर्माण और स्वचालन उपकरणों की रीढ़ हैंइन उपकरणों में, दोहराव, गति और पेलोड क्षमता प्रमुख कारक हैं।
आम रोबोटों में सहयोगी रोबोट (कोबोट), जोड़ों वाली रोबोटिक बाहों, चुनिंदा अनुकूली जोड़ों वाली रोबोटिक बाहों (एससीएआरए) और त्रिकोणीय (समानांतर) तंत्र शामिल हैं।साथ ही कम्प्यूटर संख्यात्मक नियंत्रण (सीएनसी) और गैन्ट्री टर्नविभिन्न अनुप्रयोग आवश्यकताओं के अनुसार, इन रोबोटों को रेल, दीवारों, छतों, फर्श पर स्थापित किया जा सकता है, या सीधे उत्पादन मशीनरी में एकीकृत किया जा सकता है,संयोजन के लचीले तैनाती को सक्षम, सामग्री हैंडलिंग, पैकेजिंग, निरीक्षण और प्रसंस्करण प्रक्रियाएं।
उन्नत ड्राइविंग इलेक्ट्रॉनिक्स, सटीक सेंसर और वास्तविक समय नियंत्रण वास्तुकला के संयोजन से, ये स्थिर रोबोट प्लेटफॉर्म विश्वसनीयता, विविधता, बहुमुखी प्रतिभा प्रदान करते हैं,और परिशुद्धता के लिए आवश्यक बुद्धिमान परस्पर जुड़े विनिर्माण वातावरणहालांकि, इन प्रणालियों के लाभों और प्रदर्शन को अधिकतम करने के लिए, डिजाइनरों को गति का पता लगाने, स्थिति और क्षेत्र संवेदन, गति नियंत्रण,और कनेक्टिविटी प्रौद्योगिकियां.
इस लेख में उन्नत रोबोटों की डिजाइन आवश्यकताओं का संक्षिप्त परिचय दिया जाएगा। फिर एनालॉग उपकरणों के लिए उदाहरण समाधान और संबंधित मूल्यांकन टूलकिट पेश किए जाएंगे।डिजाइनर इन प्रणालियों को लागू करने के लिए इन किट का उपयोग कर सकते हैं.
उन्नत रोबोटों के लिए डिजाइन आवश्यकताएं
मोबाइल रोबोटों की तुलना में, उन्नत स्थिर रोबोटों (चित्र 1) में दो अंतर हैंः वे अपेक्षाकृत स्थिर और ज्ञात समग्र वातावरण में काम करते हैं, और बैटरी शक्ति द्वारा सीमित नहीं हैं।हालांकि, लगातार बदलती कार्य परिस्थितियों में भी, स्थिर रोबोटों को अभी भी उच्च गति संचालन क्षमताओं का होना चाहिए और सटीकता, दोहराव और सटीकता बनाए रखना चाहिए।इन रोबोटों को पैकेज उठाने की आवश्यकता हो सकती है जो लगातार आकार में बदल रहे हैं, आकार, वजन, दिशा और स्थिति, और उन्हें एक चलती कन्वेयर बेल्ट पर सटीक रूप से रखें।इन रोबोटों को वर्तमान स्थिति का स्वायत्त रूप से मूल्यांकन करने और गतिशील समायोजन करने में सक्षम होना चाहिए, जबकि लगातार कार्य वातावरण और आसपास की स्थितियों को महसूस करते हैं।
प्रसिद्ध स्थिर रोबोट
चित्र 1: प्रसिद्ध और व्यापक रूप से उपयोग किए जाने वाले फिक्स्ड औद्योगिक रोबोटों में अब अति उच्च परिशुद्धता, उच्च लचीलापन और शक्तिशाली अनुकूलन क्षमताएं हैं।
इन आवश्यकताओं को पूरा करने के लिए निम्नलिखित प्रौद्योगिकियों को सावधानीपूर्वक एकीकृत करना आवश्यक हैः अंत प्रभावक गति नियंत्रण, पर्यावरण धारणा के लिए उड़ान समय (ToF) इमेजिंग तकनीक,गति संवेदन के लिए जड़ता माप इकाई (आईएमयू), और गीगाबिट मल्टीमीडिया सीरियल लिंक (जीएमएसएल) विश्वसनीय उच्च गति संचार सुनिश्चित करने के लिए।
1: अंत प्रभावक रोबोटिक बांह की गति नियंत्रण: रोबोटिक बांह का कार्य एक हाथ या पकड़े की तरह है, जिसे आवश्यकता के अनुसार खोला या बंद किया जा सकता है।रोबोट हाथ उपयुक्त बल का उपयोग करना चाहिए पेलोड को नुकसान पहुंचाए बिना विश्वसनीय clamping बल बनाए रखने के लिए. इसके लिए मोटर चालक को मोटर को सटीक रूप से समायोजित करने में सक्षम होना आवश्यक है, सटीक, सुसंगत और स्थिर संचालन सुनिश्चित करना। वजन और स्थान की सीमाओं के कारण,ड्राइव भी हल्के और संरचना में कॉम्पैक्ट होना चाहिए.
TMCM-1617 एकल अक्ष सर्वो ड्राइव (चित्र 2) इस नियंत्रक के लिए सही समाधानों में से एक है। यह तीन चरण ब्रशलेस डीसी (BLDC) मोटर ड्राइवर का वजन 24 ग्राम है और 36.8 मिमी x 26.8 मिमी x 11 का माप है.1 मिमी, जो 8 वी से 24 वी तक के पावर सप्लाई वोल्टेज के साथ 18 ए आरएमएस तक की धारा प्रदान करता है।